- Unité d'enseignement : Automatique
Nombre de crédits de l'UE : 2
Code APOGEE : PL5025ME
Type d'enseignement
Nb heures *
Cours Magistraux (CM)
15 h
Travaux Dirigés (TD)
15 h
Travaux Pratiques (TP)
0 h
Durée de projet en autonomie (PRJ)
h
Effectif Cours magistraux (CM)
0 étudiants
Effectif Travaux dirigés (TD)
0 étudiants
Effectif Travaux pratiques (TP)
0 étudiants
Activité tuteurée personnelle (étudiant)
10 h
Activité tuteurée encadrée (enseignant)
3 h
Heures de Tutorat étudiant
3 h
* Ces horaires sont donnés à titre indicatif.
Compétences attestées (transversales, spécifiques) :
Savoir modéliser la dynamique de systèmes mécaniques actionnés sous forme de fonctions de transfert ou bien de systèmes d'état.
Savoir lire des diagrammes de Bode, de Nyquist et les interpréter pour les systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée.
Connaître les correcteurs élémentaires (PID, RST ..) ainsi que quelques techniques de synthèse paramétrique.
Connaitre la représentation d'état des systèmes et le principe de la commande par retour d'état.
Programme de l'UE / Thématiques abordées :
1. Introduction
- Définitions, principes, objectifs
- Classes de modèles dynamiques, schémas de commande
- Contexte génie mécanique, exemples : commande de mécanismes, structures flexibles, actionneurs électriques
2. Asservissement des systèmes continus
- Modèles dynamiques entrée-sortie de systèmes mécaniques actionnés
- Transformation de Laplace, fonction de transfert
- Propriétés, caractérisation des systèmes entrée-sortie : ordre, pôles, zéros, stabilité …
- Représentations graphiques des systèmes entrée/sortie mono-variables : diagrammes de Nyquist, Bode, Black.
- Asservissement linéaire : objectifs de commande (stabilité, précision, rapidité, rejet de perturbation), Critères de stabilité en boucle fermée (Critères de Nyquist, critère du revers), marges de stabilité
- Synthèse de correcteurs contrôleurs classiques (famille du PID), commande par modèle de référence
3. Commande par retour d’état : une introduction
- Définition, modèles des systèmes multi-entrées, multi-sorties
- Propriétés : modes propres, pôles, commandabilité, observabilité
- Commande par retour d’état : placement de pôles
- Synthèse d’observateur d’état et retour de sortie
Parcours / Spécialité / Filière / Option utilisant cette UE :
Date de la dernière mise-à-jour : 12/01/2024
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