- Domaine : Masters du domaine SCIENCES ET TECHNOLOGIES
- Diplôme : Master
- Mention : Automatique, Robotique
- Parcours : M2 Génie des systèmes automatisés
- Unité d'enseignement : Cinématique et dynamique des robots
Nombre de crédits de l'UE : 3
Code APOGEE : MGC1065M
UE Libre pour ce parcours
UE valable pour le semestre 1 de ce parcours
Type d'enseignement
Nb heures *
Cours Magistraux (CM)
15 h
Travaux Pratiques (TP)
12 h
Durée de projet en autonomie (PRJ)
0 h
Effectif Cours magistraux (CM)
210 étudiants
Effectif Travaux dirigés (TD)
35 étudiants
Effectif Travaux pratiques (TP)
18 étudiants
* Ces horaires sont donnés à titre indicatif.
Compétences attestées (transversales, spécifiques) :
L'objectif de cet UE est d'apporter des compétences en modélisation cinématique et dynamique des bras robotiques séries.
Programme de l'UE / Thématiques abordées :
Les thématiques abordées dans cet UE sont :
- Architectures des bras robotiques, espaces articulaires et opérationnels
- Introduction à la théorie des mécanismes
- Changement de repère dans l'espace (coordonnées homogènes, matrices de transformation homogène)
- Modèle géométrique direct et inverse
- Convention de Denavit-Hartenberg modifiée
- Génération de trajectoire (espace articulaire / opérationnel)
- Matrice Jacobienne
- Modèle cinématique direct et inverse
- Identification de configurations singulières
- Modèle dynamique
Toutes ces thématiques seront abordées via l'application à des bras robotiques industriels.
Des cours magistraux sont complétés par des travaux pratiques sur des bras robotiques séries et l'utilisation de logiciels de calcul formel et numérique.
Liste des autres Parcours / Spécialité / Filière / Option utilisant cette UE :
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