Université Lyon 1
Université de Lyon
Arqus
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  • Domaine : Masters du domaine SCIENCES, TECHNOLOGIES, SANTE
  • Diplôme : Master
  • Mention : Automatique, Robotique
  • Parcours : M2 Génie des systèmes automatisés
  • Unité d'enseignement : Cinématique et dynamique des robots
Nombre de crédits de l'UE : 3
Code APOGEE : MGC1065M
UE Libre pour ce parcours
UE valable pour le semestre 1 de ce parcours
    Responsabilité de l'UE :
GRAS LAURE-LISE
 laure-lise.grasuniv-lyon1.fr
MULLER ANTOINE
 antoine.mulleruniv-lyon1.fr
    Type d'enseignement
Nb heures *
Cours Magistraux (CM)
15 h
Travaux Dirigés (TD)
3 h
Travaux Pratiques (TP)
12 h
Durée de projet en autonomie de l'étudiant (PRJ)
0 h
Durée du stage
0 h
Effectifs Cours magistraux (CM)
210 étudiants
Travaux dirigés (TD)
35 étudiants
Travaux pratiques (TP)
18 étudiants

* Ces horaires sont donnés à titre indicatif.

    Compétences attestées (transversales, spécifiques) :
L'objectif de cet UE est d'apporter des compétences en modélisation cinématique et dynamique des bras robotiques séries.
    Programme de l'UE / Thématiques abordées :
Les thématiques abordées dans cet UE sont :
- Architectures des bras robotiques, espaces articulaires et opérationnels
- Introduction à la théorie des mécanismes
- Changement de repère dans l'espace (coordonnées homogènes, matrices de transformation homogène)
- Modèle géométrique direct et inverse
- Convention de Denavit-Hartenberg modifiée
- Génération de trajectoire (espace articulaire / opérationnel)
- Matrice Jacobienne
- Modèle cinématique direct et inverse
- Identification de configurations singulières
- Modèle dynamique

Toutes ces thématiques seront abordées via l'application à des bras robotiques industriels.
Des cours magistraux sont complétés par des travaux pratiques sur des bras robotiques séries et l'utilisation de logiciels de calcul formel et numérique.
    Liste des autres Parcours / Spécialité / Filière / Option utilisant cette UE :
SELECT * FROM parcours INNER JOIN ue_parcours ON PAR_ID_FK=PAR_ID INNER JOIN mention ON MEN_ID = PAR_MENTION_FK WHERE PAR_ACTIVATE = 0 AND UE_ID_FK='22004' ORDER BY UE_ID_FK ASC, PAR_ID_FK ASC