1) Prise en main de SRS 2016 – Mouvements
Présentation de la Robotique Industrielle et cadrage du module : bras manipulateur industriel polyarticulé, avec les solutions Staubli TX90 et SRS 2016
SRS – Création d’une cellule et ajout de robots
Déplacements manuel (Joint et Cartésien)
Création d’une application
Ajout de variables (joint, point, mouvement…) et Apprentissage de Points
Premières instructions de mouvements
Structure d’un programme et exécution de l’application
TD1= application montrant des mouvements Joint, Linéaire, circulaire, singularités, configurations
2) Environnement CAO – Suivi de Trajectoires
Ajout d’un environnement CAO (création de solides simple et import format standard)
Ajout d’un outil Feutre (handle, handler)
(Ajout d’un objet ) à à la séance 3 ??
Edition et déplacement de repère de référence
TD2 = Ecriture Initiales et Suivi d’une Trajectoire 3D
3) Application Pick&Place
Ajout d’un environnement CAO (Pince + Table + Bouteille)
Ajout d’un objet = Bouteille
Prise 1 = prendre, se déplacer, déposer
Structure d’un mouvement de Prise 2 =
Approche Prise + Prise + Dégagement Prise
…Déplacements…
Approche Dépose + Dépose + Dégagement Dépose
Utilisation des fonctions appro, et de la variable trsf
Boucle de programmation
TD3 = Déplacement de Bouteilles
4) Programmer dans un Frame
Création des Tables comme objet et repositionnement de ces repères objets
Création d’une variable Frame et apprentissage de ce frame
Déclaration, Apprentissage et calcul des Points par la fonction compose
p1=compose(p0,fTable,{50,50,0,0,0,0})
p1.trsf{0,0,90,0,0,0}
TD4 = Palettisation de Bouteilles dans un Frame sur 1D 2D et 3D
5) Examen 1
Examen 1 = déplacement d’objets pour former un beau visage souriant
TD5 = Staubli Eduscol, déplacement d’objets sur un robot SCARA
6) Programme d’Usinage
Environnement = broche usinage, piece poche et piece fraisage complète
Application = créer une application créant la trajectoire capable de balayer tout le volume d’une poche à enlever, en fonction des paramètres géométriques et des paramètres d’usinage
Création d’un Frame Piece
Calcul de tous les points sur X,Y,Z
Vérification du fraisage
Amélioration de l’application en utilisant des variables locales et des paramètres
TD6 = usinage d’une poche et usinage d’une pièce complète en fraisage 3 axes
7) Programme de Soudage
Environnement = torche soudage, pièce à souder
Apprentissage des points avec la bonne orientation
Mouvements circulaire, linéaire, intersection de cylindre
Eviter les collisions de l’outil avec la pièce ou le robot
TD7 = soudage d’une pièce (formes classiques : cercle, ligne, intersection de cylindre)
8) Examen 2
Environnement = torche soudage, pièce à souder
Examen 2 = Impression 3D de chocolat (boucle, écriture, trajectoire à calculer et à trouver)
