- Unité d'enseignement : Cinématique et dynamique des robots
Nombre de crédits de l'UE : 3
Code APOGEE : MGC1065M
Type d'enseignement
Nb heures *
Cours Magistraux (CM)
15 h
Travaux Pratiques (TP)
12 h
* Ces horaires sont donnés à titre indicatif.
Compétences attestées (transversales, spécifiques) :
L'objectif de cet UE est d'apporter des compétences en modélisation cinématique et dynamique des bras robotiques séries.
Programme de l'UE / Thématiques abordées :
Les thématiques abordées dans cet UE sont :
- Architectures des bras robotiques, espaces articulaires et opérationnels
- Introduction à la théorie des mécanismes
- Changement de repère dans l'espace (coordonnées homogènes, matrices de transformation homogène)
- Modèle géométrique direct et inverse
- Convention de Denavit-Hartenberg modifiée
- Génération de trajectoire (espace articulaire / opérationnel)
- Matrice Jacobienne
- Modèle cinématique direct et inverse
- Identification de configurations singulières
- Modèle dynamique
Toutes ces thématiques seront abordées via l'application à des bras robotiques industriels.
Des cours magistraux sont complétés par des travaux pratiques sur des bras robotiques séries et l'utilisation de logiciels de calcul formel et numérique.
Parcours / Spécialité / Filière / Option utilisant cette UE :
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