Théorie des mécanismes. Trois parties principales dans cette UE :
- Paramétrage et étude géométrique. On donnera le paramétrage de Denavit Hartenberg qui a l’avantage d’être systématique. Fermetures géométriques (angulaire et linéaire) des mécanismes ouverts puis bouclés.
- Etude cinématique. Fermetures cinématiques (angulaire et linéaire) des mécanismes ouverts puis bouclés. Notions de mobilité interne et utile issues de l’étude du système d’équations linéaires résultant de la fermeture.
- Etude statique. Obtention du système d’équations linéaires statiques. Notions d’hyperstaticité issue de l’étude de ce système linéaire. Lien, pour les liaisons parfaites, entre statique et cinématique qui amène à la formule de mobilité.
Les exemples d’application seront des exemples industriels, par exemple : bras de robot, pompes hydrauliques à pistons, joints de transmission (Oldham, Cardan, Tracta, Koenig…), engrenages simples, engrenages à train planétaire (boîtes de vitesses automatiques, différentiel…).
