- Unité d'enseignement : Base de l'automatisme et robotique
Nombre de crédits de l'UE : 3
Code APOGEE : MGC1104M
Type d'enseignement
Nb heures *
Cours Magistraux (CM)
12 h
Travaux Pratiques (TP)
12 h
* Ces horaires sont donnés à titre indicatif.
Compétences attestées (transversales, spécifiques) :
Asservisement et commande robuste des systèmes LTI
Programme de l'UE / Thématiques abordées :
On étudie de différentes méthodes de conception fréquentielles pour les correcteurs stabilisants. Dans un premier temps on évoque quelques rappels sur les méthodes classiques du domaine fréquentiel : Bode, Nyquist et Black/Nichols. En prenant pour exemple un système linéaire du premier ordre ou du second ordre on étudie les notions importantes de l’automatique : stabilité relative, précision, temps de réponse et correcteurs PID. Ensuite nous introduisons les espaces vectoriels normés H2, H-infini et leur rôle dans l’analyse et la conception des systèmes asservis par l’approche fréquentielle. On met l’accent sur la notion de la stabilité interne et la paramétrisation des correcteurs stabilisants. Nous avons pour l’objectif que les étudiants savent construire des correcteurs satisfaisant à la fois la stabilité interne et le cahier des charges. L’étude de la fonction de sensibilité et de la fonction de poursuite est approfondie au travers des TP effectués à l’aide du logiciel Matlab. Enfin on aborde des systèmes linéaires ayant un retard pur à la sortie. On explique comment concevoir des prédicteurs de Smith assurant la stabilisation des systèmes à retard.
Parcours / Spécialité / Filière / Option utilisant cette UE :
Date de la dernière mise-à-jour : 19/06/2023
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